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在摄像机标定中通常采用两步法求解摄像机内外参数，即首先进行预标定，利用直接线性变换或透视变换矩阵方法线性求取摄像机参数，然后对预标定参数进行非线性优化。针对两步法的非线性优化问题，基于最小二乘法提出径向畸变条件下以预标定参数为初始值通过LM方法迭代求解内外参数的方法。标定实验结果表明该方法可提高标定精度，且收敛速度快。