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多关节机器人是很常见的一种机器人类型，通常采用舵机作为关节连接件。文章提出了一种基于AT89C52单片机的通用的多关节机器人控制系统，并提出了一种新的通过拌序过程并行输出控制信号的舵机控制算法。用单片机实现多达24路PWM输出。该方法取代了传统的使用分立元件产生PWM波的方法。大大减少了分立元器件数目及电路连线，改善了系统可靠性，提高了控制精度。并成功用在17自由度仿人机器人的控制系统中。