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在定义了最佳碰撞收敛速度并阐述了其确定方法的基础上,从更普遍性的意义上出发,设计并研究了一套基于虚拟现实技术的遥操作机器人系统控制结构和控制算法,阐述了其系统的实现手段,使系统对几何建模误差和动力学建模误差均具有较强的鲁棒性;提出由此而实现的控制策略是克服系统通讯时延并保证在任何环境下系统稳定性和可操作性的有效手段.实验结果显示了其理论研究的有效性.