【摘 要】
：
提出一种与视频图像纹理信息无关，以运动控制机器人手眼标定算法力核心的相机轨迹跟踪方法。针对无特定参照物的手眼标定算法精度较低的问题，该方法提出一种运用无穷范数在给定旋转分量时迭代求局部优化解的算法。并进一步基于旋转空间分支定界法，提出新的标定方程定界约束条件及划分策略，用于寻找全局最优解。实验结果表明，提出的方法有效提高了无参照物场景的手眼标定精度，并应用于虚拟现实领域。
【机 构】
：
Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China;Graduate Schoo
论文部分内容阅读
提出一种与视频图像纹理信息无关，以运动控制机器人手眼标定算法力核心的相机轨迹跟踪方法。针对无特定参照物的手眼标定算法精度较低的问题，该方法提出一种运用无穷范数在给定旋转分量时迭代求局部优化解的算法。并进一步基于旋转空间分支定界法，提出新的标定方程定界约束条件及划分策略，用于寻找全局最优解。实验结果表明，提出的方法有效提高了无参照物场景的手眼标定精度，并应用于虚拟现实领域。
其他文献
大地形的三维可视化直接影响虚拟战场的真实感、沉浸感、交互性及作战仿真任务的覆盖率。针对虚拟战场大地形可视化的特点，着重于大规模真实地形实时可视化技术的研究与实现，并以我国西北部某地区的DEM(数字高程模型)数据及其卫星照片作为原始数据，通过设置多层LOD和采用虚拟纹理、网格简化及地形分块技术，采用三维建模软件CTS(Creator Terrain studio)生成了一块400X400km2的大地
针对三维不规则军标与三维地形的匹配问题，对于不规则军标，提出一种基于简化的控制点的地形匹配方法，可以既满足实时绘制的要求，同时又达到绘制效果逼真，较大地提高绘制的速度和效率，该算法通过对标绘中获取的高程曲线进行控制点求解、简化，并和她形数据进行交互平滑等计算处理，生成的曲线更加光滑、合理，通过实验分析验证了该算法的可行性，该算法可以在保证较好的匹配效果同时实现更快速的匹配速度。
研究提出一套虚拟环境下线绳和缆索两类变形线性体的几何变形数学建模算法。首先将变形线性体的物理和几何特性，对它们建模的共同之处进行研究，采用微分几何方法在正交直角坐标系下描述其变形，选择样条函数描述线性体的中心线，提出描述扭转变形的一种简单方法，结合广义弹簧理论建立它们的变形能数学模型，应用材料力学理论设计参数，并采用能量极小化方法求解；其次分别针对线绳和缆索的特性修改共性模型，形成各自的建模算法；
海底地形与底质是海洋环境可视化的基本内容。目前基于二维平面的海底地形与底质的可视化结果缺乏真实感，而已有的三维海底环境可视化不能有效反映各种底质的分布情况。为了能够更加真实自然地综合表现海底地形与底质，提出—种海底她形与底质的三维融合可视化方法。该方法首先根据测量数据对海底底质进行区域划分，然后利用等距线方法生成不同区域间的纹理过渡带，采用多重纹理实现不同底质纹理之间的平滑过渡，接着对生成的纹理图
非战争军事行动能力建设是我军建设的一个重要内容，目前极少有针对非战争军事行动的建模仿真研究.基于描述任务逻辑理论建立了一个计算机生成群体兵力模型GCGF.该模型具有层次结构，适宜描述不同规模的群体.并采用该模型对处突维稳型非战争军事行动进行了分析研究，军事群体对象能够正确做出符合处突原则的反应，效果良好，达到了预期目的.
爆炸效果是虚拟战场环境仿真中提升真实感的重要手段之一。论文通过对地面和水面爆炸现象和基本原理进行初步研究和分析，基于粒子系统对爆炸过程中相关的火光闪现、碎片运动、烟雾运动、爆炸水柱等过程分别进行动态建模和逼真模拟，给出了爆炸效果仿真基本模型，在虚拟战场视景仿真、模拟器研制、游戏开发等方面均具有比较广泛的应用前景。
重点对多GPU系统上图像合成优化方法进行研究，提出一种基于压缩掩码位图的图像合成优化方法。该方法以二进制位表征像素的有效性状态，实现了图像有效像素的编码压缩，并在压缩编码基础上定义了4种位运算操作，能够快速完成图像重叠区域的判别，实现了多GPU系统上高分辨率图像的快速合成。实验结果表明，与传统基于包围盒及RLE编码的图像合成优化方法相比，压缩位图编码方法能够有效提高图像合成速度近40％左右。
人行桥是人员密集场所，在突发事件下，容易导致人群拥挤踩踏。目前的人群仿真技术对恐慌情绪考虑不充分，不能全面描述人群行为。在综述人群行为仿真技术的基础上，提出了个体的结构和假设，给出了人群在恐慌情绪作用下个体的行为描述，构建一种恐慌情绪感染模型，在计算机上编制了演示系统，从而验证本文模型的合理性。
针对基于点噪声的流场可视化不够形象的缺点，提出一种更直观的基于半规则纹理和三角块映射的三维表面流场可视化方法。首先，建立模型的三角化网格，并以三角形作为基本单元，以三角形的重心场作为三角形的流场，结合具有方向性的半规则纹理进行纹理映射。同时，建立最大样本集和最优样本集加这场流动过程中纹理重新映射造成的时间损耗。最后，说明了添加矢量点后，三角块流场的合成方式。实验表明，该方法可以获得较好的可视化效果
提出了—种基于视频无数据的视频增强方法，并将其应用于数字博物馆的虚拟陈展。为实现上述功能，首先提出了一种基于MPEG-7的视频元数据方案，利用视频元数据对视频对象的语义信息、轮廓与色彩等底层形象信息进行描述，并记录为视频元数据脚本。进行视频增强回放时，将上述脚本与视频本身同时发布到展示前台。在展示前台，通过专用播放器对视频元数据进行解析，根据解析内容对视频进行实时增强。上述方法不仅可以实现视频内容