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本文基于Euler-Bernoulli粱模型，考虑了充气悬臂粱在弯曲载荷作用下弯曲轴力、自由端端板承受的压力、弯曲剪力及环向张紧力的综合效应，并从材料承载特性出发，认为应用“最小主应力为零”作为充气悬臂梁的起皱判据更为合理，并在此基础上推导得到了起皱角与弯矩的解析关系式。此关系式能实现两个重要的应用：(1)计算充气悬臂梁的临界起皱载荷和整体失效载荷；(2)划定起皱区范围及分析起皱区的扩展趋势。结合一个实际试验模型，开展了算例对比研究，获得了一些有价值的结论：结构的整体失效对应于起皱角与弯矩的关系曲线出现奇异处，而非起皱区完全扩展到整个横截面的时刻；依据晟小主应力为零这一起皱判据所划定的起皱区边界线在弯曲对称面内的投影呈曲线分布而非直线。通过实验测试证实，分析计算结果与实验测试结果基本吻合。