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该自动泊车环境感知系统利用双目视觉技术进行环境三维重建,识别泊车环境中的障碍物和空地,并通过跟踪图像特征点和建立摄像头运动状态的方法,求解俯视2维图像Affine变化,建立统一坐标系下的全局地图(mapping)。本文还针对双目视觉获得信息的特点以及后续泊车路径设计的需要,采用了一种将连续环境离散化的网格地图,精化全局地图。实验证明,该环境感知系统不依赖停车线等地标,在车辆低速,短距离泊车时能有效生成导航用环境地图。