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TCSC的阻抗控制是整个装置实现与否的关键。本文分析了常规PID控制在命令阻抗从不同阻抗阶跃到同一阻抗时鲁棒性不好的原因，借鉴生物免疫系统的免疫响应调节机理，提出了一种TCSC免疫反馈PID阻抗控制方法，该方法不改变传统PID控制器结构，其中的免疫反馈响应可通过自身参数进行调整，因而具有较强的实用性。与常规PID控制的仿真结果比较证明，本方法在响应各种阻抗阶跃命令时具有较小的超调和较快的响应速度，并能快速消除偏差，具有良好的动态和静态性能，能满足工程实际要求。