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为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)水平面的路径跟踪控制，采用虚拟向导方法建立水平面的跟踪误差方程，基于李亚普诺夫稳定性理论，设计了一种基于反馈增益的backstepping控制器，通过控制反馈增益的调节补偿了AUV动态误差模型中的非线性项对系统的影响，而且能够避免传统反步法控制器中存在虚拟控制的高阶导数的问题。最后采用某型欠驱动AUV三自由度非线性模型进行了仿真实验，结果表明设计的控制器参数易于调节，可实现欠驱动AUV对水平面路径的精确跟踪。