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在再入过程中，高超飞行器的非线性动力学模型具有参数不确定性和外部干扰，针对这种情况基于奇异摄动理论提出了模型参考＋动态逆内外环解耦控制方案。控制系统的外环基于模型参考设计简单解析的虚拟控制律，实现角度的二阶模型响应跟踪，避免了在线实时求逆计算，并抑制三通道运动耦合和干扰的影响。强耦合的内环采用动态逆跟踪角速度指令，期望动力学采用PI形式改善提高内环的鲁棒性能，并采用自适应抗饱和技术解决输入约束。最后，通过仿真验证了所提算法的有效性。