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该文对一类具有参数不确定性以及时变外部输入扰动的线性系统的控制方法进行了研究:(1)提出了一种系统参数和扰动的联合辩识实时辩识方法，即在不须预先扰动模型的情况下，同时估计被控对象参数与外部输入扰动，并根据辩识结果对输入扰动进行实时补偿；(2)设计了一对偶化自适应控制器，该控制器具有控制与学习的双重作用，能够克服系统参数不确定性影响，且防止了传统自适应系统系统所可能有的“关断”、“终止”和“猝发”等不良现象，从而增强自适应控制系统的鲁棒性，最后通过仿真例子验证了算法的有效性。