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带拖车的移动机器人的典型的非完整约束系统，其可控制的证明是运动规划与控制的前提，该文以带一个拖车的Ｈｅｒｏ－１型移动机器人系统为对象，研究一般非标准链接型的带拖车轮式移动机器人系统的能控性，首先建立了系统的运动学方程，并给出便于判断能控性的简单形式，最后引入微分几何工具证明些类系统是能控的。
带拖车的轮式移动机器人系统的可控性研究
【摘 要】
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带拖车的移动机器人的典型的非完整约束系统，其可控制的证明是运动规划与控制的前提，该文以带一个拖车的Ｈｅｒｏ－１型移动机器人系统为对象，研究一般非标准链接型的带拖车轮式移动机器人系
【机 构】
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大学计算机与系统科学系
【出 处】
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第七届全国青年智能机器人学术会议
【发表日期】
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1998年期
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