【摘 要】
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本文考虑一类多输入多输出关联非线性系统的输出跟踪控制问题.若将该类系统中的关联部分看作子系统的扰动项或不确定成份,则要求对各子系统的分散控制具有相当的鲁棒性.我们
【机 构】
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中国人民大学信息学院,北京,100872
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本文考虑一类多输入多输出关联非线性系统的输出跟踪控制问题.若将该类系统中的关联部分看作子系统的扰动项或不确定成份,则要求对各子系统的分散控制具有相当的鲁棒性.我们将在PID控制的基础上,通过引入所谓"算子"变换--一种动态环节,实现PID参数的自动调节,其实质是控制结构的一种自调节;另一方面,为满足对控制精度的要求,我们将以时间最优控制轨线作为控制指标,来提高控制系统的响应品质.文中给出了系统的设计方法,并用这种方法对两个运动小车上用弹簧连接的倒立摆的跟踪控制问题进行了仿真研究.结果表明:该方法不仅不需要对关联项进行精确的估计,而且利用较小的增益即可获得较理想的效果.
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