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针对车辆两轮车运动模型的特点及缺陷，基于经典动力学和运动学理论建立四轮车数学模型。这种方法可有效地解决汽车质心并不位于汽车的横向对称中心线上和汽车的每个车轮相对于地面的摩擦系数不同的问题，减少了汽车在制动时附加惯性力矩对汽车运动的影响及汽车在转向时转向惯性力矩对汽车运动的影响。四轮车运动模型扩大了交通事故碰撞后阶段数字仿真的精度和适用范围。