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针对二惯性系统的高精度速度控制问题，引入等价输入干扰补偿的设计思想设计伺服控制器，该设计方法通过推测一个等价输入干扰，以消除各种扰动对系统输出产生的影响，实现对给定速度指令的高精度跟踪。在构造二惯性速度跟踪系统的动力学模型之后，给出基于等价输入干扰补偿的伺服控制系统结构，应用精确监管方法设计系统的控制器。并通过实验验证了基于等价输入干扰补偿的高精度速度跟踪控制的有效性。