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本文系统介绍了无迹卡尔曼滤波(UKF)、扩维无迹卡尔曼滤波(AUKF)以及积分卡尔曼滤波(QKF)三种非线性滤波器，并采用一维非平稳增长模型(UNGM)对上述滤波器的估计效果进行检验，检验指标为跟踪均方误差(MSE)。实验结果表明QKF滤波器的跟踪精度要明显优于UKF和AUKF，且计算量小于UKF和AUKF。