【摘 要】
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分析双臂空间机器人在轨捕获自由运动目标卫星过程的碰撞冲击动力学与控制问题.首先,利用第二类拉格朗日方程建立双臂空间机器人多刚体系统的动力学方程.在空间机器人双臂协
【机 构】
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福州大学 机械工程及自动化学院,福州 350108
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分析双臂空间机器人在轨捕获自由运动目标卫星过程的碰撞冲击动力学与控制问题.首先,利用第二类拉格朗日方程建立双臂空间机器人多刚体系统的动力学方程.在空间机器人双臂协调捕获一自由运动目标卫星的过程中,两机械臂末端爪手会与目标卫星发生碰撞冲击;在碰撞冲击过程中,空间机器人与目标卫星组合体系统的动量守恒,利用动量冲量法,计算得到目标卫星对空间机器人运动状态的碰撞冲击影响效应.针对受碰撞冲击后形成闭链结构的不稳定运动空间机器人系统,提出反馈控制算法对其不稳定运动进行镇定控制.最后,通过数值模拟分析碰撞冲击对空间机器人运动状态的影响效应,并验证上述反馈控制算法对不稳定运动的闭链空间机器人系统的镇定运动控制效果.
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