【摘 要】
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为了设计一款能够在非平坦路面上稳定运动的六足步行机器人,本文采用STM32F103型和SR-1501MG型数字舵机作为控制系统,并详细介绍了系统的总体结构和软硬件设计方案.其中硬件
【机 构】
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成都理工大学核技术与自动化工程学院,四川 成都 610059
【出 处】
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成都理工大学核技术与自动化工程学院六十周年校庆大会
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为了设计一款能够在非平坦路面上稳定运动的六足步行机器人,本文采用STM32F103型和SR-1501MG型数字舵机作为控制系统,并详细介绍了系统的总体结构和软硬件设计方案.其中硬件结构主要包括:驱动舵机、控制电路板、高倍率锂电池以及力敏传感器.软件部分主要是根据脚底的力敏传感器采集的信号调节目标PWM波占空比的目标值,从而控制舵机的转动.经试验测试,该机器人每个脚具有3个自由度,能够严格按照三角步态,实现直线的前进、后退、左移和右移行走功能和以机器人机械结构重心为中心的原地左转、右转功能,并且通过无线手柄可以控制机器人的运动方式和运动速度.
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