【摘 要】
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提出了一种具有特殊结构的六杆球面变胞机构,并对该机构进行构态变化分析,给出了在不同构态时的邻接矩阵.依据机构在不同构态时的特殊性质,将该球面变胞机构应用于变结构腿轮
【机 构】
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北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京100044
【出 处】
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2006航空宇航科学与技术全国博士生学术论坛
论文部分内容阅读
提出了一种具有特殊结构的六杆球面变胞机构,并对该机构进行构态变化分析,给出了在不同构态时的邻接矩阵.依据机构在不同构态时的特殊性质,将该球面变胞机构应用于变结构腿轮式探测车车身的设计,通过车身机构的构态变化以及腿式和轮式结构的变换,使这种探测车能更好的适应星球等复杂环境的探测.文章对此新型变结构机器人的结构进行了详细的描述,并对机构的自由度进行了分析,同时给出了探测车的典型变形构态。
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