【摘 要】
：
针对手眼标定方程AX=XB的求解，本文提出一种高效的闭环线性算法求解，且进一步进行了雅可比优化计算。与经典的基于四元数几何或旋度理论的算法相比，我们的算法无须对A、B进行分解求解旋量，也就无须考虑A、B是否满足刚体变换矩阵以及旋转角是否相同，这能广泛满足一般条件，首先给出了一个关于比例矩阵的最优正交估计证明，利用这个结果，提出了一种基于SVD分解的最优旋转矩阵估计准则；为减小累积误差，本文还建立优
【机 构】
：
Institute of Computer Science and Technology, Zhejiang University of Technology, Hangzhou 310032,Chi
【出 处】
：
第六届智能CAD与数字娱乐学术会议
论文部分内容阅读
针对手眼标定方程AX=XB的求解，本文提出一种高效的闭环线性算法求解，且进一步进行了雅可比优化计算。与经典的基于四元数几何或旋度理论的算法相比，我们的算法无须对A、B进行分解求解旋量，也就无须考虑A、B是否满足刚体变换矩阵以及旋转角是否相同，这能广泛满足一般条件，首先给出了一个关于比例矩阵的最优正交估计证明，利用这个结果，提出了一种基于SVD分解的最优旋转矩阵估计准则；为减小累积误差，本文还建立优化目标模型，并推导了雅可比迭代公式进行非线性优化计算。详细的推导和论证完全基于矩阵理论。相比经典算法，这种算法更能满足非刚体变换的场合，故其显得更灵活而高效。大量计算机仿真和真实实验表明：(1)在初始值的计算方面，我们的算法的精度及稳定性更好。(2)随着更多标定方程的引入，计算的初始值会逐渐收敛到终值，也可以这样认为，当有足够多的标定方程时，把初值直接当做最终结果也是可行的。
其他文献
可展曲面具有许多良好的性质，因此在工业中具有很多应用。将一般的曲面来用可展曲面来逼近表示具有现实意义。以此为目的，本文设计了一个有效的算法来处理一般的曲面，使得处理后的曲面尽可能满足可展的性质，同时与初始的曲面尽量的接近。首先利用最小范数方法来对网格曲面进行处理，得到初始预测的网格曲面；然后利用尽可能刚性(as-rigid-as-possible)的思想，对初始预测曲面进行修正得到新的网格曲面。该
本文提出了一个利用双边滤波对曲面进行多尺度表示及对几何细节进行有效增强的算法。我们首先利用几何双边滤波对几何模型进行多尺度的分解，获取多尺度的表示和多尺度的细节层，然后对不同尺度的几何细节进行自适应的增强，将这些增强的细节层与基曲面层进行重组，重建出一个几何细节增强的几何模型。利用几何模型的多尺度细节抽取，本文还提出了一个几何细节迁移的算法，将抽取出的多尺度几何细节分解映射到其他几何模型的基曲面上
我国是一个多山、多雨雪天气的国家，滑坡灾害分布范围很广且频率很高。因此，快速准确的边坡稳定性评价对指导边坡工程的设计施工、保证边坡工程的安全，具有极大的意义。三维边坡稳定分析可以更加真实地评价边坡的稳定性。但是由于三维极限平衡分析方法本身的复杂性，其在工程应用中仍难以大规模推广。本文针对该问题，进行了三维极限平衡分析软件开发技术的研究。本文研究了三维边坡稳定分析应用技术的集成方法，设计了三维边坡稳
针对现有视频图像压缩技术存在的计算复杂度、压缩率、图像恢复质量以及实时传输性难以同时满足实际系统需求的问题，以计算机屏幕监控软件为对象，提出了一种新的基于分形思想的图像压缩方法。该方法首先获得前后帧的差值图像，然后在差值图像分形的基础上，引入搜索技术找出差值图像块中最大像素变化阵列，并将游程编码和范式哈夫曼编码结合来实现监控图像的无损压缩。理论分析和仿真实现均表明，新方法能够充分利用视频图像时间上
地表特征物与地形的融合对三维虚拟环境真实感有重要作用。核心问题是特征物模型与地形模型在数据层次的融合。本文针对基于规则网格绘制的地形与地表特征物的融合问题，提出一种通过扩展变化单元格分辨率，用更精细的三角形的描述特征物轮廓，结合视点相关的LOD简化技术建立地形和特征物的多分辨率模型的方法，并增加过渡区域解决由相邻单元格分辨率不一致导致的裂缝问题。实验表明，该方法的融合效果逼真，且对地形实时绘制影响
本文对测绘科技的前沿领域成果之一的移动测量系统技术以及基于移动测量系统的可量测实景影像进行了介绍，着重阐述了可量测实景影像在道路部件普查、户外广告景观管理中的应用，分析了可量测实景影像在工程应用的作用，并对可量测实景影像的发展前景进行了展望。
本文通过分析某城市空气质量数值预报数据文件，描述了多维空气质量预报数据的时空组织结构。采用紧支撑径向基函数局部径向点插值方法在时间、空间维度上对数据进行局部插值，实现了对数据的重构。采用基于封装回调函数的多线程方法实现了空气质量预报数据的三维动态可视化。实验结果表明，其插值在拟合质量和运算速度方面都具有一定的优越性。
虚拟仿真训练已成为军事训练的重要手段之一。为了改变潜望镜过去单一的机械设备操作训练方式,直观形象的显示训练过程,设计了视景仿真系统,用于潜艇攻防训练。采用Vega Prime 和Creator,结合GL Studio建立了实时视景仿真的分布式体系结构。对视景仿真系统中场景建模、目标运动控制、人机交互、光学效果、场景特效等关键问题进行了阐述。经过试验,所开发的视景仿真系统具有良好的视觉沉浸感。
针对淘宝试衣间的模拟试穿在网上购衣存在的不足，结合网络环境下虚拟试衣技术的发展，试析了改进意见，以满足虚拟试衣系统真实性、实时性、方便性等设计要求。
针对错分累积严重影响分层识别方法识别效果的问题,本文提出了一种新的基于改进有向无环图的分层语音情感识别方法.在该方法中,改进的有向无环图根据情感对之间的混淆度进行构建,图中的分类器为SVM.提出了基于流形距离的测试算法,给易错分样本提供多次分类的机会,提高容易错分样本的识别率.最后,在课题组录制的语音情感数据库和德国柏林的情感数据库上,分别采用多分类SVM,基于SVM的二叉树,传统的有向无环图,未