视觉传感轮式管道环焊机器人的焊缝跟踪系统

来源 :第二十四届中国控制会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：wcyzlh

【摘要】

：

本文主要研究针对管道全位置环形焊接机器人的焊缝跟踪控制系统.在分析管道焊接机器人特点的基础上,设计了焊枪布置于侧面基于视觉传感的永磁轮式管道环形焊接机器人的总体结构,给出采用Labview平台控制系统的硬件和软件结构.实验表明这种焊接机器人可以适应复杂地形处油气管道的全位置环形焊接.

【作者】

：

李慨岳宏赵海文蔡鹤皋

【机构】

：

哈尔滨工业大学,机电学院,哈尔滨,150001;河北工业大学,机器人及自动化研究所,天津,300130

【出处】

：

第二十四届中国控制会议

【发表日期】

：

2005年8期

【关键词】

：

环形焊接焊缝跟踪轮式移动机器人 CCD传感器

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

球形Ni(OH)微包覆Co、Zn的研究

本文给出了不需用PdCl活化,采用连续化的方式在球形Ni(OH)表面化学镀钴和钴锌合金的工艺条件.微包覆5.0℅Co和1.5℅Co+3.5℅Zn后活性物质利用率都有了较大提高.尤其是在高倍率下活性物质利用率有了较大提高.由SEM照片观察到了,化学镀层的形貌是较疏松层.对化学镀的反应机理研究也表明,析氢反应伴随着整个化学镀过程,有利于多孔层的生成,但也降低了活性物质的堆积密度.

会议

球形氢氧化镍微色覆钴锌活性物质

燃料电池用CeO电解质性能改进

本文在CeO基电解质中加入少量的AlO,以探索在保持中温高电导率条件下,改善力学性能的可能性.

会议

燃料电池电解质CeO

Ni(OH)的电化学性能

Ni(OH)有两种晶型——αNi(OH)和β-Ni(OH)随着电极材料性能要求的提高,近年已开始注意对α-Ni(OH)的研究.我们研究发现掺杂铝的α-Ni(OH)结构稳定,有较好的电化学性能,是镍电极有希望的新型初装活性物质.

会议

氢氧化镍碱性电池电化学性能

反应器构型对结晶物形态影响的研究

本文着重研究反应器构型对结晶物形态影响的重要,主要体现在反应器内的流体动力学状态是否适应结晶物形成的机理.

会议

氢氧化镍制备技术反应器结晶物形态

积分进料工艺对球形Ni(OH)包覆钴化合物

利用积分进料工艺,可以通过化学过程在球形Ni(OH)颗粒表面均匀、致密地包覆上一层钴的化合物,改善了MH/Ni电池的大电流充放电性能.

会议

氢氧化镍碱性电池正极材料制造工艺

Ni(OH)颗粒表面化学镀钴的研究

采用化学镀的方法,使钴均匀地包覆在球形Ni(OH)微粒表面,可提高钴分布的均匀、一致性,改善镍氢电池的质量和性能.

会议

氢氧化镍化学镀钴

电动汽车Ni-MH动力电池用锆基AB型氢合金实用化研究进展

本文在我们前期研究开发工作基础上,进一步围绕钴基AB型贮氢合金商业化应用方面开展工作.

会议

氢镍电池贮氢合金电动汽车

略论MH-Ni电池用低成本AB型储氢合金的开发

降低AB型储氢合金成本而不降低性能是人们普遍关注的,本文介绍MH-Ni电池用低成本AB型储氢合金的开发.

会议

氢镍电池储氢合金

浮动车与感应线圈检测技术融合模型

本文提出基于浮动车与感应线圈检测技术的融合模型来获取道路行程时间这一交通参数.此模型由3个部分组成:(1)浮动车检测技术部分通过利用装有GPS模块的出租车来计算制定道路3段的行程时间;(2)感应线圈部分通过埋置在道路上的感应线圈以及交通信号参数来计算道路的行程时间;(3)数据融合模型部分利用以前两个部分的结果作为输入的神经网络来提高行程时间的准确性.最后,文中利用广州市已有的7000多辆装有GPS

会议

行程时间浮动车感应线圈数据融合神经网络

一种小型捷联惯导系统设计

小型无人机的发展对导航系统提出了微型化、低功耗、低成本等多方面苛刻的要求,本文介绍一种基于MEMS器件的小(微)型INS/GPS/Compass综合捷联惯导系统的设计及实现,该系统已应用于小型无人直升机的导航控制.

会议

捷联惯导MEMS器件卡尔曼滤波姿态航向参考系统导航系统无人机

视觉传感轮式管道环焊机器人的焊缝跟踪系统

其他学术论文