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该文针对某水下机器人六自由度动力定位系统，根据系统功能框图采用模块化与混合的方法建立了系统的数学模型（包括载体的运动数学模型，系统执行机构模型、系统测量模型＿然后提出了一个实用的水下机器人运动的仿真方法，并进行了离线仿真，给出了计算机仿真结果，并通过海试数据与住址数据的比较验证建模与仿真的有效性。