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摆长时变的龙门吊车负载定位控制问题涉及小车位置和摆长位置的伺服控制及吊车负载的防摆控制,对此,本文给出一种部分非线性解耦的控制方法;对直接驱动的小车位置和摆长位置部分,基于精确线性化和全状态反馈的方法设计控制器,保证其伺服性能;对欠驱动的负载摆动部分通过对小车位置控制器的再设计,保证其有效消摆.仿真实验证明了该方法的有效性.