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该文提出了一种用激活值传播算法来解决考虑“海流”影响的智能水下机器人(AUV)全局路径规划问题的方法。该方法根据环境结构信息，把栅格法和位形空间的基本思想有机地结合在一起，有效地解决了杆状机器人在有海流影响情况下的路径规划。同时在算法的启发式搜索过程中，所有的估价函数还考虑了能量的消耗和路径长度等。实践证明，该方法具有灵活，实用的特点，并大大提高了机器人的自主性。