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航天器交会对接过程中，基于线性相对运动和冲量假设的四冲量最优交会与水平冲量多弧段交会机动原理，考虑到非线性运动和有限推力的影响提出了接近段四次变轨和水平推力多弧段交会机动的制导方案。对接段的质心和姿态控制采用准最优相平面开关曲线控制，并考虑了姿态跟踪控制对质心运动的耦合影响。数字仿真表明，接近段水平推力多弧段交会机动的制导方案具有明显的优点。对接段的精确控制能满足追踪航天器软接触目标航天器的要求。