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本文介绍了一种由模块化关节构成的机器人手臂,根据DH方法建立了该种手臂构形的连杆坐标系及参数.由于加速度与速度限制,因此采用LSPB轨迹规划方法对该机器人手臂进行轨迹规划,通过仿真与试验的方法,验证了该方法的实用性.
LSPB轨迹规划方法在模块化机械器人手臂运动中的应用研究
【摘 要】
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本文介绍了一种由模块化关节构成的机器人手臂,根据DH方法建立了该种手臂构形的连杆坐标系及参数.由于加速度与速度限制,因此采用LSPB轨迹规划方法对该机器人手臂进行轨迹规
【机 构】
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安徽理工大学机械工程学院,淮南,232001
【出 处】
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陕西省环境科学学会2014年年会
【发表日期】
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2014年12期
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