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在推理控制系统的输入输出模型（ＩＩ／Ｏ模型）基础上，提出了最小方差推理控制器设计方法，进而给出ＩＩ／Ｏ模型的参数辨识算法以及相应的直接自尖控制算法。并对整个算法给出了全局收敛的条件。它的显著特点是把推理估计和推理控制器的设计有机地结合起来，简化了设计过程，也减少了计算量。同时，信真结果说明了该算法的收敛性和有效性，它适用于稳定系统的最小相位系统。