【摘 要】
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基于MARG传感器的KF算法可以有效的抑制MEMS陀螺的漂移问题，此KF算法需要由三轴加速度计和三轴磁阻解算得到的四元数，然而磁阻比较敏感容易受到外界磁场的干扰，导致经过KF算
【机 构】
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上海交通大学仪器科学与工程系,上海200240
【出 处】
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第十二届全国敏感元件与传感器学术会议
论文部分内容阅读
基于MARG传感器的KF算法可以有效的抑制MEMS陀螺的漂移问题，此KF算法需要由三轴加速度计和三轴磁阻解算得到的四元数，然而磁阻比较敏感容易受到外界磁场的干扰，导致经过KF算法的融合而产生错误的载体姿态信息。本文提出一种充分利用加速度计、磁阻、MEMS陀螺这三组传感器信息的抗磁干扰算法，实验证明该算法有效的校正了存在磁干扰时的载体姿态信息。
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