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被动行走是一种新的双足行走机理，对它的研究可以为有驱动的双足机器人的设计提供借鉴。本文对直腿和有膝关节的无驱动纯被动行走器进行了仿真，讨论了模型参数变化对行走速度的影响，给出了具有很高行走速度的仿真结果。
被动行走器高速行走的研究
【摘 要】
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被动行走是一种新的双足行走机理，对它的研究可以为有驱动的双足机器人的设计提供借鉴。本文对直腿和有膝关节的无驱动纯被动行走器进行了仿真，讨论了模型参数变化对行走速度的影响，给出了具有很高行走速度的仿真结果。
【机 构】
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清华大学航天航空学院,100084
【出 处】
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第八届全国动力学与控制学术会议
【发表日期】
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2008年4期
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