【摘 要】
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针对传统人工势场法应用于移动机器人路径规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型:在障碍物的斥力势场中添加距离项;以四幅典型环境场景为例,分析了人工势场法中局部极小点
【出 处】
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全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会(GIIC2018)——2018智能无人系统大会
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针对传统人工势场法应用于移动机器人路径规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型:在障碍物的斥力势场中添加距离项;以四幅典型环境场景为例,分析了人工势场法中局部极小点问题的成因;引入斥力偏转模型,引导机器人在路径规划时避开局部极小点;引入斥力增益系数函数,进一步优化路径规划中航向改变过大的问题;提出规划路径评价模型,对建立的改进人工势场模型下路径规划的优劣给出量化评价.仿真结果表明,该改进模型大幅减小了规划路径的长度以及曲度,降低了对机器人机动性能的要求,较好的解决了静态环境下机器人的路径规划问题.
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