【摘 要】
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近年来,很多研究者一直在尝试做出完美的竞技机器人,随着自动化和计算机视觉技术的发展,这类交互竞技机器人系统的表现也越来越好,并仍在快速发展。着眼于此,本文讨论了如何
【机 构】
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中国科学技术大学自动化系; 中国科学技术大学电子工程与信息科学系;
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近年来,很多研究者一直在尝试做出完美的竞技机器人,随着自动化和计算机视觉技术的发展,这类交互竞技机器人系统的表现也越来越好,并仍在快速发展。着眼于此,本文讨论了如何实现一个交互性的空气曲棍球机器人,即做出一套自动化装置来实现机器与真实玩家进行空气曲棍球对战的交互体验。在这个实时交互系统中我们用到了树莓派和STM32单片机作为处理器。树莓派作为上位机用于图像处理,会从连接在其上的USB摄像头读入空气曲棍球在桌面上运动的视频,检测空气曲棍球的图像并用卡尔曼滤波对其位置进行预测,然后通过串口通信将预测位置发送给下位机STM32单片机;单片机接收到位置信息后进行判断,如果达到击打条件,就控制两个步进电机将击打装置移动到预测位置并且对空气曲棍球进行打击。该机器人有一定的实际意义,既可以安置在电玩城供人们玩耍,在享受游戏的同时收获一些关于机器人的知识;也可以训练空气曲棍球玩家,不需要别人的帮助就可以提高竞技水平。
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