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缆索是斜拉桥的主要承重部分，大型斜拉桥缆索都存在安装后难以进行健康检测的问题，存在严重安全隐患。为了降低安全隐患，必须对桥梁缆索进行定期检查，实现缆索的在役检查的关键在于开发缆索爬行机器人，本文研制了一种桥梁缆索检测机器人，能沿不同直径的缆索自行爬升，并完成缆索表面和内在质量检测等作业的机器人，能广泛应用于斜拉桥及类似建筑中的缆索检测与维护。