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具有纯滞后预估控制系统稳定的充分必要条件是线性部分的曲线不被超越函数部分曲线所包围。在实际控制系统中，一般来说稳定的充要条件是能够满足的，但不一定能达到控制要求，还要使输出尽可能快地稳定，振荡尽可能小，这就是系统的相对稳定性问题。该文从提高系统的相对稳定性出发，讨论几种常见的控制方案和带有扰动补偿器的预估控制系统的相对稳定性问题，通过比较，从稳定性、调节时间和对扰动的克服能力以及以ITAE性能指标反映出的情况来看，带有超前—滞后环节扰动补偿器的控制系统是一种比较理想的控制系统。（小桥摘）