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给出了空间索杆铰接式伸展臂的工作原理，研制了一套空间索杆铰接式伸展臂试验样机。运用结构动力学理论以及有限元方法对伸展臂进行了动力学分析和仿真。分析了结构参数对伸展臂固有频率的影响，比较了结构参数对固有频率影响灵敏度，提出了提高伸展臂固有频率的有效措施。通过试验测试了伸展臂在四种不同索张力下的固有频率，研究了索张力值对伸展臂动力学特性的影响。最后将试验结果与理论分析和有限元仿真结果进行了对比分析。