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该文首先导出自由漂浮空间机械臂系统动力学方程，讨论逆动力学问题并设计控制规律，还讨论了利用机械臂的相对运动高速载体姿态问题，文中附有算例。
空间机械臂逆动力学问题
【摘 要】
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该文首先导出自由漂浮空间机械臂系统动力学方程，讨论逆动力学问题并设计控制规律，还讨论了利用机械臂的相对运动高速载体姿态问题，文中附有算例。
【机 构】
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交通大学工程力学系
【出 处】
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全国第七届空间及运动体控制技术学术会议
【发表日期】
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1996年期
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