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目的：双目视觉三维重构算法常需要在嵌入式环境下实现，传统的嵌入式处理器运行速度慢，使用现场可编程门阵列FPGA则开发难度大、设计周期长，针对这些弊端，提出一种软硬件协同设计的结构。方法：将重构算法在Zynq平台上实现，充分利用Zynq片内ARM处理器强大的浮点运算能力和FPGA的高速并行特性，将三维重构算法中运算简单但重复次数多的部分在FPGA上并行实现，其他复杂运算在ARM上实现。结果：该系统能较好地重构出目标物体的空间三维模型，运行速度比单独使用ARM处理器快30％。结论：与传统嵌入式平台实现相比，该方法具有运行速度快、设计周期短等优点，是双目立体视觉在嵌入式平台实现的一种优化方案。