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自位机器人具有倾覆后领先自身调节系统主支进行瓷态恢复的能力。其控制系统由上位机（PC机）和下位机（PLC）组成，用限位开关和重锤码盘作为姿态传感器，可在各种机身姿态和关节瓷态下，按最佳逻辑实现自动行走和自位。该文研究了车轮式三肢体自位机器人的控制系统构成以及行走和自位的动作控制。
自位机器人的控制系统
【摘 要】
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自位机器人具有倾覆后领先自身调节系统主支进行瓷态恢复的能力。其控制系统由上位机（PC机）和下位机（PLC）组成，用限位开关和重锤码盘作为姿态传感器，可在各种机身姿态和关节瓷态下，
【机 构】
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上海大学机械电子工程学院(嘉定)
【出 处】
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中国仪器仪表学会精密机械分会99'精密工程学术讨论会
【发表日期】
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1999年期
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