论文部分内容阅读
本文针对大气层外具有新型内部执行机构的欠驱动飞行器，研究了零角动量情况下的姿态控制设计问题。建立了欠驱动飞行器的非线性动力学和运动学模型，考虑飞行器在执行某些任务时，要求偏航角在小范围内运动，由此对运动学模型进行了简化，并运用坐标变换将简化后的模型转化为具有标准的链式结构模型。然后基于开关控制思想，通过在不同的控制规律之间进行切换，对标准的链式结构模型进行了姿态控制设计，最终实现了姿态角快速地跟踪期望值的目的。最后，通过仿真验证了该姿态控制规律的有效性。