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考虑一类含有扰动不确定性和系统状态不能完全可测的机器人系统的鲁棒控制问题利用滑模变结构观测器给出的机器人各个关节的速度矢量的估计值和机器人系统中可测的位置矢量，构造出了使机器人不确定系统可局部指数稳定的浙近鲁棒跟踪控制器。
基于状态估计的非线性不确定系统的鲁棒控制
【摘 要】
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考虑一类含有扰动不确定性和系统状态不能完全可测的机器人系统的鲁棒控制问题利用滑模变结构观测器给出的机器人各个关节的速度矢量的估计值和机器人系统中可测的位置矢量，构
【机 构】
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电力研究院(济南)_
【出 处】
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2000年中国控制与决策学术年会
【发表日期】
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2000年期
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