【摘 要】
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In this paper, we focus on robustness properties of leader-follower consensus problem for multi-agent systems (MAS) characterized by first-order integrators
【机 构】
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State Key Laboratory for Turbulence and Complex Systems, College of Engineering, Peking University,
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In this paper, we focus on robustness properties of leader-follower consensus problem for multi-agent systems (MAS) characterized by first-order integrators.Communication conditions discussed in this paper are a class of fixed topologies but with communication errors, such as measurement errors in the input channel.We analyze how communication errors effect on the robustness of consensus, in terms of the worst case L2 error gain.Classifying topologies into two cases by whether having a loop, we propose two theorems to calculate the precise value of the robustness measure.And based on the theorems, we also offer some advises in constructing a robust topology in a sense, including examples and analysis.
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