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该文介绍作者１９９４年６月￣１９９５年１０月作为访问学者在美国橡树岭国家实验室工作期间，在Ｆ．Ｇ．Ｐｉｎ博士指导下使用的一种新型万向轮结构及其构成的移动机器人。采用这种万向轮结构及其构成的移动机器人，可以实现“完全意义”的任意方向移动，在移动中可以同时进行旋转。任意方向的移动和旋转可以独立控制。这种万向轮的结构保证在移动机器人改变方向和旋转时与地面接触部分不会发生“打滑”。客中万向轮的英文名字是“Ｔｈｅ Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ－Ｗｈｅｅｌｓ”现释为“正交轮”。