【摘 要】
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在GNSS/SINS组合导航中,零速是静态和动态对准模式切换的依据,对于复杂环境下的地面移动测量,零速更新可以快速抑制误差的积累,提高定位定姿的精度.本文研究了利用SINS的加表和陀螺原始数据进行零速探测的方法.常用的零速探测多是基于时域上能量或方差的阈值法,且阈值选取随IMU精度水平的变化而不同,具有较强的主观性.本文分析了不同载体运动下加表和陀螺数据的频谱特征,发现不同运动的低频段具有较好的区
【机 构】
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武汉大学测绘学院,武汉,中国,430079
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在GNSS/SINS组合导航中,零速是静态和动态对准模式切换的依据,对于复杂环境下的地面移动测量,零速更新可以快速抑制误差的积累,提高定位定姿的精度.本文研究了利用SINS的加表和陀螺原始数据进行零速探测的方法.常用的零速探测多是基于时域上能量或方差的阈值法,且阈值选取随IMU精度水平的变化而不同,具有较强的主观性.本文分析了不同载体运动下加表和陀螺数据的频谱特征,发现不同运动的低频段具有较好的区分度,并采用主分量变换进一步提取低频段的主频特征作为探测子,利用聚类方法实现静态和动态区间的自动划分最后,对2组不同观测环境下的车载实验数据进行了测试,结果表明基于主频特征的零速探测方法具有较高的探测成功率和较低的误判率.
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