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基于 Matlab／Simulink中的xPC目标，实现了基于视觉反馈的助餐机器人实时控制系统。开发了助餐机器人所需的接 口硬件模块和相配套的上位机软件模块。该控制系统可将Simulink框图下载到目标机中，通过实时以太网与功能接口 模块进行通信，实现了助餐机器人的实时控制。通过助餐机器人的样机试验，验证了本控制系统的原理样机在快速原 型设计和硬件在回路仿真方面的可行性。