SAMCEF在柔性并联机器人建模与仿真分析中的应用研究

• 作 者: 杜兆才[1]余跃庆[2]苏祥[2]
• 机 构: 北京工业大学机电学院,北京 100022 北京航空制造工程研究所数字化与柔性装配技术研究室, 北京 100024
• 出 处: 2012年LMS中国用户大会
• 发表日期: 2012年期

分析了SAMCEF软件的特点,建立了柔性并联机器人的虚拟仿真模型,并进行了仿真分 析。介绍了SAMCEF 软件的相关模块在柔性并联机器人虚拟仿真中的应用。利用API 接口技术开 发了自动计算机器人固有频率、系统任一点内力的程序,扩展了SAMCEF 软件的功能和用途。以 平面3-RRR 柔性并联机器人为例,介绍了建模要点和仿真流程。仿真结果表明该模型能正确地反 映柔性并联机器人的运动学、动力学特性,杆件的弹性变形对柔性并联机器人的运动学、动力学性 能具有重要影响。