电机-机构控制系统的设计研究

• 作 者: 赵鹏[1]张怡[2]冯春[3]徐海晶[3]
• 机 构: 铁道第二勘察设计院机械动力工程设计处,四川,成都,610031
• 出 处: 第十五届中国机构与机器科学国际学术会议
• 发表日期: 2006年期

在分析直流电机与曲柄摇杆机构的耦合数学模型的基础上,针对这类非线性、复杂系统的模型特点,提出了一种Matlab/simulink与m函数嵌套的建模方法,完成了直流电机-曲柄摇杆机构的simulink模型.为了获得稳定的曲柄转速,提出了基于CMAC(CerebellarModelArticulationController小脑神经网络)与PID并行的控制算法.仿真结果表明,该建模方法可行;控制方法能有效地降低曲柄的速度波动,获得良好的控制效果.