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在车道边界识别中，边界点的提取是关键，常用的边界点提取方法因对噪声的抑制能力不强产生较多噪声点，从而影响识别效果。提出一种边界点启发式搜索算法，根据梯形匹配模型、车道线灰度变化特征和实际车道宽度约束，确定搜索的起始点，从起始点根据度量代价准则函数搜索车道边界点。采用直线道路模型结合Hough变换来拟合车道边界。试验表明，本算法实时性好、可靠性强、鲁棒性高。