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随着太空开发的不断深入，空间机器人的技术要求也越来越高。双臂空间机器人系统相较于单臂空间机器人系统，其承载负荷抵抗变形能力更强、执行任务性能更稳定、定位精度更高，因此其控制方法的研究也成为热点。漂浮基空间机器人是一个非线性、强耦合性和时变的系统，其控制技术比较复杂。考虑到双臂机器人系统的干扰性和不确定性，全局状态向量不完全可测。