【摘 要】
：
针对空间机械臂相机的任务需求,文章提出了一种空间机械臂相机的最优拍照方案的探究方法.首先基于D-H模型建立了机械臂的运动方程,对机械臂的工作空间进行分析,再通过逆运动
【机 构】
：
国防科技大学理学院,长沙,410073
论文部分内容阅读
针对空间机械臂相机的任务需求,文章提出了一种空间机械臂相机的最优拍照方案的探究方法.首先基于D-H模型建立了机械臂的运动方程,对机械臂的工作空间进行分析,再通过逆运动求解,得到机械臂末端要到达某一目标点机械臂各部位应具有的姿态.在此基础上,利用OpenGL对相机系统进行仿真,得到在不同拍摄点及相关参数下的相机拍摄仿真图像,结合任务需求分析确定最佳拍摄位置组合,进一步结合逆运动求解综合分析建立机械臂的动作路径规划.该方法具有较强的实用性和工程应用价值,可以为相关问题探究提供较好参考.
其他文献
航空飞行器测量数据的实时处理精度及稳健性,直接关乎指挥中心安控、指显工作.目前靶场航空器轨迹的实时确定,存在弹道的稳健性不够,普遍出现阶跃,断点,散乱等问题,严重影响
微波探测有效载荷可提供目标精确的测量信息.但是产品的特殊性制约了可靠性评估的有效性,本文提出了一种微波探测有效载荷实战化可靠性在轨评估技术,从先验知识出发,通过建立
为了实时监测天基快速响应体系的工作过程,开发实现了一套基于OSG平台的虚拟演示系统.首先对组成天基快速响应体系的天基平台、空间运载器和有效载荷进行三维可视化建模,并定
任务仿真系统作为支撑总体研制的平台,可为总体提供集成的验证工具,在工程研制的概念研究、方案设计、初正样、在轨飞行等各个阶段均能起到有效的支撑作用.本文介绍一种面向
航天员出舱执行空间作业期间,载人机动装置(Manned maneuvering unit,MMU)可为航天员提供必要的安全救生和一定的机动能力,但由于其体积小、质量轻的特点,导致航天员肢体
本文以裸线阳极电动力绳系系统为研究对象,首先研究了其裸导线阳极上的电流电压分布,建立了裸线阳极电动力绳系系统的空间受力模型.在此基础上分析了系绳直径、系绳长度等设
随着人类空间活动日益频繁,空间高价值卫星的防护问题正在成为研究热点.本文以卫星遭受特定方位的外来威胁为假定,研究卫星姿态快速机动与高精度稳定控制策略.采用相平面设计
针对快速响应卫星对特定目标区域的快速重访探测要求，在近地顺行回归圆轨道的基础上建立轨道设计模型。通过轨道优化设计，使卫星在升段和降段的星下点均过顶相同地面目标点
针对考虑外部干扰的航天器的姿态控制问题提出了一种新方法,该方法基于微分几何理论和自抗扰技术(ADRC)实现了航天器的姿态高精度跟踪控制.本文将航天器姿态控制系统的状态空
针对等惯量立方星,提出了一种新的基于纯磁控速率阻尼控制方法.基于地磁坐标系的姿态动力学模型,设计了两层速率阻尼控制器(内层、外层),并分别证明了内外两层控制器的稳定性