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偏瘫是脑卒中后常见的后遗症，对肢体运动功能造成重大影响，严重危害患者的身心健康。机器人康复训练因其具有客观、无疲劳、训练强度可靠等特点近年来在康复研究领域取得了巨大的进步。而中医传统康复手段如针刺、推拿等疗法具有历史悠久、疗效可靠等特点。把这两种方法综合应用，优化组合，并体现在康复训练机器人的功能上，使其更好地为患者服务是我们现在研究的课题。研制有中医特色康复训练机器人的意义在于：①借助康复机器人采集到的肌电数据和运动学信息，确定中西医结合康复的疗效评价体系；②实现基于中医经络腧穴理论的外部刺激疗法的智能化和自动化，排除了人为因素，并提供了一个可调控的平台，对于中医传统康复方法的现代化和规范化及进一步开展相关中医康复规律的研究有重要意义。