【摘 要】
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虚拟手的运动建模是三维人机交互研究中的一个关键问题.针对虚拟维修仿真,本文提出了一种基于Petri网的虚拟人手抓握动作的实现方法.该方法以关节化虚拟手的几何建模和关节约
【机 构】
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国防科学技术大学机电工程与自动化学院自动化所(长沙)
【出 处】
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中国自动化学会第19届青年学术会议
论文部分内容阅读
虚拟手的运动建模是三维人机交互研究中的一个关键问题.针对虚拟维修仿真,本文提出了一种基于Petri网的虚拟人手抓握动作的实现方法.该方法以关节化虚拟手的几何建模和关节约束分析为基础,提出了一种位置/变迁Petri网,通过仿真循环叠代和基于逆向运动学的关节插值计算,实现关节链上各个关节的运动控制.最后,以人体建模与仿真软件Jack为仿真平台设计实现了一个虚拟人手抓握动作的Petri网.仿真和实验结果表明所提方法简便易行,能够满足虚拟人执行虚拟维修作业中的要求.
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