一种新型双足机构的设计与仿真

• 作 者: 李涛 骆敏舟 CECCARELLI Marco
• 机 构: 中科院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所,常州 213164
• 出 处: 中国机构与机器科学应用国际会议(2013 CCAMMS)
• 发表日期: 2013年期
• 关键词: 机构 仿真结果 双足机器人 动力学仿真 运动性能 设计特征 驱动电机 分析

本文提出了一种新型双足机构,其具有成本低和易操作的设计特征,且它具有传统的双足机器人所具备的典型行走模式,如直走、转弯、越障和上楼梯.为了选择合适的驱动电机,在MSC.ADAMS里对该机构进行了动力学仿真,文章报道并分析了仿真结果.另外,根据仿真结果,对该双足机构的运动性能进行了评估,同时也分析了该机构的操作特性.